Aunque hace un tiempo ya se escribio un articulo respecto a este tema, he decido volver a reescribir en base a la cantidad de cambios que se han ido produciendo al cabo de estos años y adaptarlo a alguna distribucion mayoritaria. Mas concretamente, este tutorial esta destinado para aquellos desarrolladores ansiosos de hacer sus propios programas, o compilar otros ya existentes, bajo Ubuntu 9.10 (Koala Karmic).

Preparando el entorno

    Lo primero que debemos de hacer es instalar los paquetes necesarios para compilar las SDK, esto lo hacemos mediante un gestor de paquetes, bien desde el entornos grafico o bien desde linea de comandos.Paro antes de esto, existe inciso que no podemos olvidar, dado que gcc 4.4 ha pasado a ser el compilador por defecto nos presente un problema, dado que las SDK estan preparadas para compilarlas mediante gcc 3.4. Pero no hay problema, por que todo es solventable, primero agregaremos a nuestro /etc/apt/sources.list un repositorio antiguo, mas concretamente Jaunty.

Llevaba tiempo oyendo acerca de la simplicidad de las WiiMoteLib, pero dado que no habia pasado la Wii por mis manos no habia podido tocarlas, por fin tengo el WiiMote en casa, y como es obvio habia que empezar a trastear. Este es un codigo simple de como conectar y hacer unas lecturas del acelerometro, ideal para adentrarse en el manejo de este dispositivo.

Primero conectamos con cualquier programa gestor de dispositivos bluetooth, al WiiMote presionado los botones 1 y 2 a la vez, y lo conectamos como raton, interfaz humana, HID, … o como tu gestor lo denomine.

    Hemos apliado los comandos con los que trabaja la parte hardware, y reestructurado gran parte de las DLL para poder ir ampliandolas (repositorio), en breve publicaremos un diagrama de clases para un mejor entendimiento.

Novedades

Sobre un motor:

*00# Avanza el motor derecho

*01# Retrocede motor derecho

*02# Para motor derecho

*05# Velocidad max

*06# Velocidad media

*07# Velocidad min

                  Sobre el otro motor:

*10# Avanza motor derecho

*11# Retrocede motor derecho

El pasado dia 17 de Abril se realizo la entrega de premios en Ciudad Real del I Concurso de SL de CLM, en el cual el proyecto ThoRo fue premiado con el de Mejor Idea Original,

Agracedecer a la organizacion por el premio y el trabajo realizado y felicitar por sus proyectos al resto de los premiados:

• Premio especial JCCM/CESLCAM: ZERO
• Mejor Utilidad/Aplicabilidad: ICUM
• Mejor Proceso de Desarrollo: Sistema Integrado para el soporte a la docencia
• Mencion especial:  Funny Box y  Quixo 3D

Aqui os publicamos el video de la version presentada en al I Concurso de SL de CLM, asi vereis al principal desarrollador de la parte hardware, que no ha podido asistir por un operacion (esperamos que te mejores).

Os escribo in-situ, despues de haber realizado la presentacion y disfrutando de los talleres (Joomla, Seguridad, Xen, PyGames) que nos ha preparado la organizacion.

 Dada la cantidad de mails que ultimamente con ganas e intenciones de unirse al proyecto nos vemos olbigados activar la lista de correo, para apuntarse simplente has de dirigirte a la siguiente direccion de correo:

https://forja.rediris.es/mailman/listinfo/csl2-thoro-commits

Para enviar informacion, preguntas, ideas, …. simplemente has de escribir a:

[email protected]

He aqui un pantallazo de la interfaz inicial que controla al ThoRo:

   Simplemente comentar que no es lo mas importante la actual interfaz, si no  las SDK, que dan el soporte para que cualquier persona con unos conocimientos minimos de programacion pueda realizar cualquier tipo de automatismo.

//Declaramos nuestro juegute 

    ThoRo robot = new ThoRo() ;

//Le enviamos las ordenes deseadas 

    robot.Go(); 

    robot.Back(); 

    robot.Right();

    robot.Left(); 

  Ya veis que con simples instrucciones como esas despues de haber agregado la libreria que se adjunta, podras tener a tus ordenes una maquina para “dominar el mundo”, je , je , …
 

Os dejamos la primeras imagenes de la Beta inicial y como reacciona nuestro Thorete, en los proximos dias saldra la primera version de las SDK para un facil desarrollo del mismo

Esperamos que os guste. ¿¿Quien quiere uno ?? ;)

    Aprovechando las posibilidades de virtualizacion, hemos creado una maquina virtual para VMWARE Server con todas las necesidades para trabajar en el proyecto, desde el entorno MonoDevelop, hasta un compilador de mips.

    Se trata de una Debian SID, la password de root es “mono”, asi podreis usarla para lo que querais, incluso como S.O. alternativo.

 La podeis descargar aqui.

 Os presentamos el esquema (a muy grandes rasgos) que estamos siguiendo en el desarrollo del proyecto

 Y el protocolo de comunicacion elegido sera el mismo para la interfaz <–> core, que para el core <–> arduino. De esta forma simplificamos posibles malos entendidos, siendo este el siguiente:

 * X Y # 

• X es el numero de dispositivo al que enviar los dispositivos.
• Y dato enviado al dispositivo.

 Todo comando estara seguido en modo respuesta por el receptor por un nuevo comando que asegurara la recepcion del mismo, en este caso “ACK”

    Estamos acostumbrados a compilar nuestro software contra sistemas x86, pero …. ¿que pasa cuando queremos ejecutar nuestro software en otras arquitecturas? Basicamente que con un mero cambio de compilador si hemos seguido las directivas POSIX, y poco mas podremo migrar nuestras aplicaciones al sistema que deseemos.

  Por ejemplo dispositivos como la fonera, el Linksys WRT54GL, el ASUS WL500G, …… poseen este tipo de procesador y si queremos compilar contra ellos solo tenemos que seguir los siguientes pasos tan sencillos:

   Después de un mes de largo trabajo entre un grupo de personas elegido cuidadosamente para poder llegar al máximo numero posible de personas damos por finiquitada primera de muchas posteriores que hacemos uso de nuestros seleccionados .

Resumen de conclusiones:

• Distintos modos de trabajo:

• Totalmente independiente del ser humano.

• Controlado por el usuario (teledirigido).

• Modo “Aprende …………. con Thoro”.

• Abierto para nuevas posibilidades.

• Debe de respetar las tres leyes de la robótica de Asimov

   Arrancamos este nuevo Blog para ir publicando todos los desarrollos del Proyecto ThoRo, que esteis informados y participeis en el, bien desarrollando, bien jugando o simplemente dando ideas.

¿Que es ThoRo?

   Thoro sera tu mascota el día de mañana, con la que podrás jugar, pasar el tiempo, hasta incluso traerte tu “refresco” favorito.

   Se basa en un procesador MIPS, y gracias a su diseño totalmente modular se le podrán adaptar nuevas funcionalidades.

Por necesidades de un nuevo proyecto, me he visto involucrado en la necesidad de establecer una conexion telnet, por lo que ya que nos ponemos a invetigar lo hacemos desde un Pocket PC, aunque el codigo que presento es independiente del dispositivo, incluso Mono.

Despues de revisar varias librerias tipo dotnettelnet, me decante por Minimalistic Telnet, basicamente por que se adaptaba mas a mis necesidades y se ve mucho mas claro lo que pretendemos hacer a nivel de aprendizaje.