Hemos apliado los comandos con los que trabaja la parte hardware, y reestructurado gran parte de las DLL para poder ir ampliandolas (repositorio), en breve publicaremos un diagrama de clases para un mejor entendimiento.

Novedades

Sobre un motor:

*00# Avanza el motor derecho

*01# Retrocede motor derecho

*02# Para motor derecho

*05# Velocidad max

*06# Velocidad media

*07# Velocidad min

                  Sobre el otro motor:

*10# Avanza motor derecho

*11# Retrocede motor derecho

*12# Para motor derecho

*15# Velocidad max

*16# Velocidad media

*17# Velocidad min

            Para tener la información de los sensores:

            *20# , como respuesta a éste mensaje se enviarán 3 bytes

            El primer byte:

Sensores ultrasonido:

Bit 0: Lee Ultrasonido derecho

Bit 1: Lee Ultrasonido frontal

Bit 2: Lee Ultrasonido izquierdo

                  Sensores infrarrojo:

Bit 3: Siguelineas derecho

Bit 4: Siguelineas izquierdo

Bit 5: Infrarrojo inferior

                  Sensores volumétricos:

Bit 6: PIR

Byte 2: Encoder derecho cuenta

Byte 3: Encoder izquierdo cuenta